CyberRyba - konstrukcja i budowa podwodnego robota mobilnego

Artykuł został przygotowany przez studentów l roku studiów III stopnia na Wydziale Mechanicznym PK, na podstawie ich pracy magisterskiej przygotowanej na zakończenie studiów II stopnia. Problematyka poruszana u artykule jest bardzo ciekawa, ponieważ czerpanie inspiracji z natury jest ważnym aspektem działalności naukowej i inżynierskiej. Zaprojektowanie i zbudowanie CyberRyby - podwodnego robota mobilnego, możliwie najwierniej naśladującego rybę swoim wyglądem, zachowaniem oraz sposobem poruszania się, jest ciekawym przykładem analogii biologicznej, przenoszącej budowę i funkcjonowanie organizmu żywego z przyrody do obszaru działań twórczych człowieka. Autorzy po przeprowadzeniu analizy sposobu poruszania się ryb z uwzględnieniem możliwości jego zastosowania w podwodnych robotach mobilnych sformułowali założenia projektowe, na podstawie których opracowali koncepcję CyberRyby. Wykorzystując tę koncepcję, zaprojektowali konstrukcję podwodnego robota mobilnego, pozwalającego na zbudowanie prototypu możliwie najwierniej naśladującego żywą rybę zarówno swoim wyglądem, jak i sposobem poruszania się. Jednym z najciekawszych rozwiązań zaproponowanych przez autorów jest opracowanie mechanizmu zmiany głębokości zanurzenia robota. Napędzany jest on przez pojedyncze serwo modelarskie i polega na sprzężeniu sztucznego pęcherza pławnego za pośrednictwem dźwigni i cięgien z mechanizmem odpowiedzialnym za zmianę położenia płetw bocznych oraz z ruchomym ciężarkiem służącym do zmiany położenia środka ciężkości robota. Ważną cechą opracowanego projektu i zbudowanej konstrukcji CyberRyby jest także zapewnienie jej szczelności w środowisku wodnym. W artykule omówiono twórcze pomysły autorów służące do realizacji tego celu.