Sterowanie manipulatorem o dwóch stopniach swobody z użyciem linearyzacji przez sprzężenie zwrotne

Celem pracy było zaprojektowanie układu regulacji do sterowania położeniem chwytaka manipulatora planarnego o dwóch ramionach. Do projektowania układu użyto linearyzacji przez sprzężenie zwrotne, natomiast sterowanie zrealizowano za pomocą algorytmu PD.

---

The aim of the work was to design an application used for control of a two link manipulator. In order to simplify calculations feedback linearization has been adapted. System has been controlled by using PD algorithm with appropriate parameters.