Tytuł pozycji:
Sterowanie rozmyte robotami mobilnymi dla zadania śledzenia trajektorii
Praca przedstawia próbę zastosowania algorytmów logiki rozmytej do sterowania robotów mobilnych dwóch typów. Przedstawiono w zarysie modele kinematyki robotów typu (3,0) i (2,0). Następnie omówiono działanie sterowników rozmytych dla zadania śledzenia trajektorii oraz, dla robota typu (2,0), dla zadania mijania przeszkody. Rozważania zostały zilustrowane przykładowymi wynikami badań symulacyjnych, które porównano z rezultatami działania nieliniowego algorytmu sterowania.
The paper presents an implementation of fuzzy logic algorithms for control of mobile robots of two types. Kinematics models of the (3,0) and (2,0) robots have been briefly outlined. Then, the fuzzy controllers for trajectory tracking and for obstacle avoidance have been described. Considerations have been eemplified with simulation results, which have been compared to those of a nonlinear contol algorithm.