Odwracanie macierzy o wybranych strukturach przy pomocy macierzy blokowych

W niniejszym artykule przedstawiono metodę odwracania macierzy bezwładnościowych. Prezentowane macierze bezwładnościowe mają cechy symetrii charakterystyczne dla macierzy spotykanych w przetwornikach elektromechanicznych, bądź w robotyce w modelowaniu dynamiki manipulatorów robotów. Prezentowana metoda nadaje się do formułowania równań modeli matematycznych rozgałęzionych łańcuchów kinematycznych systemów pozycjonowania głowic pamięci masowych.

---

In this article inversion method of inertial matrices is presented. Presented inertial matrices has similar structure to these which occur in electromechanical devices (such induction motors) or in robotics, in mathematical modeling of manipulators dynamics. Presented method is very helpful in mathematical equation formulation of branched positioning head system of mass storage devices.