Sterowanie automatyczne robotem mobilnym Khepera.

Opisano miniaturowy robot mobilny Khepera i jego oprogramowanie. Przedstawiono sposoby sterowania robotem: z komputera nadrzędnego oraz z procesora pokładowego. Jako przykład algorytmu sterowania opisano zadanie podążania przy ścianie. Program sterujący przygotowywany jest na komputerze, a następnie ładowany do pamięci RAM robota. Po zakończeniu transmisji robot pracuje w sposób autonomiczny. Do rozpoznawania otoczenia wykorzystywane są czujniki pracujące w zakresie fal podczerwonych. Zachowanie robota opisywane jest za pomocą łatwych do interpretacji rozmytych reguł sterowania.

---

The Khepera miniature robot and its software are described. The robot can be controlled from a host computer or from a local processor. As an example of the algorithm wall following is presented. The program is developed on a computer and then downloaded to the robot. After the transmission the robot works autonomously. The robot recognizes its environment using infra red (IR) proximity sensors. The behaviour of the robot is described by easy interpretative rules.