Sterowanie podatne ruchem ograniczonym manipulatora.

Tematyka pracy nawiązuje do zagadnienia sterowania ruchem ograniczonym robota, w trakcie którego istnieje potrzeba dostosowania zachowania się organu roboczego manipulatora do ograniczeń zadania manipulacji. Wspomniane ograniczenia obejmują zarówno więzy pozycyjne jak i siłowe, co oznacza, iż ruch końcówki wykonawczej robota powinien odbywać się w zgodzie z warunkami geometrii zadania przy jednoczesnym wywieraniu pożądanych sił w trakcie kontaktu z ograniczeniami. W pracy zaproponowano schemat sterowania tak rozumianym ruchem ograniczonym robota, będący kombinacją metody hybrydowego sterowania pozycją i siłą oraz sterowania impedancją mechaniczną manipulatora. Połączenie obu tych metod miało na celu wyeliminowanie ich wad przy jednoczesnym zachowaniu ich zalet. W pracy zamieszczono również wyniki eksperymentów obliczeniowych ze sterowaniem opartym o przedstawioną metodę oraz porównano je z wynikami sterowania wedle metody sterowania hybrydowego pozycją i siłą.

---

This article documets our recent investigations concerning an important problem of the compliant control for robot constraint motions. The specified problem addresses situations when the robot end effector should comply with geometric constraints of a manipulation task on exerting in the same time desired contact forces. To solve this problem a new hybrid impedance control scheme based on both the hybrid force/position control and impedance control methods has been proposed in the paper. Also some results of the experiments on the robot control within the framework of the proposed control method with the hybrid force/position control strategy has been attached to the paper.