Zrobotyzowane naprawianie regeneracyjne części maszyn ze sterowaniem adaptacyjnym.

W wyniku zastosowania automatu człowiek, z roli bezpośredniego wykonawcy określonej operacji, staje się jej kontrolerem lub nadzorcą. Jest to szczególnie istotne w odniesieniu do procesów spawalniczych - odsunięcie człowieka od monotonnej nużącej i często stresującej pracy , odbywającej się w szkodliwych dla zdrowia warunkach, ma duże znaczenie zarówno ze względów technicznych jak i społecznych. Oprócz typowych dla spawalnictwa zadań montażowych, coraz większe znaczenie zarówno ze względów technicznych, jak i społecznych. zyskują prace regeneracyjne. Interesującym przykładem zastosowania robota w spawalnictwie jest więc koncepcja automatycznej regeneracji elementów maszyn, opracowana i praktycznie zrealizowana w Zakładach Automatyki Przemysłowej ZAP S.A. w Ostrowie Wielkopolskim. Cykl pracy układu rozpoczyna się identyfikacji części i automatycznego pomiaru stopnia jej zużycia za pomocą czujnika laserowego umieszczonego w kiści robota. Dane z pomiarów, po odpowiedniej obróbce, porównywane są z opisanym programowo wzorem, a następnie automatycznie generowany jest indywidualny program odtwarzania nominalnych wymiarów części. Praktyczna realizacji programu w oparciu o opracowaną technologię napawania dokonywana jest również automatycznie przez tego samego robota wyposażonego w tej fazie w głowicę spawalniczą.

---

The general concept of an automation of the surfacing of worn machine parts that has been design and implemented in industries (as result of collaboration of the Department of Welding Engineering of Warsaw University of Technology and ZAP - Robotyka in Ostrów Wielkopolski) with the use of the industrial robot Irp-6 is presented. The robotic system is controlled and supervised by the master controller. The entire surfacing process starts with the identification of the work part measurement the depth of worn out material with the use of a laser scanner placed in the robot wrist. The measurement data is compared by the master controller with the reference contour of the part and the system automatically generates the surfacing program. After changing the working tool into the welding head the system supervised the surfacing process with the part gains its nominal dimensions.