Optymalizacja momentów hamujących w celu oceny systemu ESP

Jednym z ważniejszych zagadnień dotyczących bezpieczeństwa ruchu samochodu jest sterowanie momentami hamującymi w trudnych sytuacjach na drogach. W niniejszej pracy zostanie przedstawiony sposób obliczania optymalnych momentów hamujących przyłożonych do kół samochodu w trakcie wymuszonego skrętu kół niezależnego od woli kierowcy, spowodowanego np. nierównością drogi. Zadanie zostało sformułowane jako zadanie optymalizacji dynamicznej, w której równania ruchu muszą być rozwiązywane w każdym kroku optymalizacji. Rozwiązano je dwiema metodami: metodą pełzającego simpleksu oraz z wykorzystaniem algorytmów genetycznych. Wyniki uzyskane tymi metodami są porównane z otrzymanymi w sytuacji, gdy moment hamujący nie jest zastosowany.

---

The paper presents calculations of optimal braking torque in order to keep the deviation from rectilinear vehicle motion, caused by bumps and ruts, minimal. The problem is defined as a dynamic optimisation task in which the equations of motion have to be solved in each step of optimisation. Two different methods are proposed for the solution: the Nelder-Mead's method and genetic algorithms. Results are compared with those when the braking torque is not applied and conclusions are drawn.