Układ regulacji pozycjonowania ładunku kompensujący wpływ zakłóceń podczas ruchu obrotowego żurawia

W pracy przeprowadzono symulacje numeryczne działania układu regulacji z regulatorem PID kompensującego wpływ zakłóceń podczas ruchu obrotowego nadwozia samojezdnego żurawia teleskopowego. Funkcję napędową wyznaczono, z zastosowaniem metod optymalizacji dynamicznej, pod kątem minimalizacji końcowych wahań ładunku. Optymalizację przeprowadzono przy pominięciu podatności żurawia, dla tzw. modelu "sztywnego". Zadaniem układu regulacji jest kompensacja nieuwzględnionych podczas optymalizacji podatności układu oraz zewnętrznych zakłóceń. Symulacje wykonano przy użyciu modelu o zmiennej liczbie stopni swobody uwzględniającego podatności i tłumienia (tzw. modelu "podatnego"). Rozpatrzono skuteczność układu regulacji dla: podatności układu nośnego żurawia, początkowych wahań ładunku w kierunkach X i Y oraz przyłożenia podczas ruchu impulsu siły.

---

A feedback control system with PID controller that was used to compensate flexibility of a crane and possible external disturbances has been presented. The task of the system is to improve load positioning during the slewing motion of a crane. The foundation that drive functions for crane's slewing motion ensuring load positioning to the final position can be calculated by using a dynamic optimisation procedure has been assumed. Different cases of disturbances have been discussed e.g. a load which is not at rest just before the start of slewing or a force impulse acting on a load during motion. In the paper the results of numerical simulations illustrating the efficiency of control system operating have been presented.