Mechanizm zespołu nogi dydaktycznego robota mobilnego

W pracy przedstawiono koncepcję oraz modelowe rozwiązanie mechanizmu nogi mobilnego robota sześcionożnego SRK1. Noga robota jest płaskim mechanizmem przegubowym na bazie czworoboku przegubowego, o trzech stopniach swobody. W układzie zastosowano człon podatny (goleń), dla uelastycznienia chodu robota oraz przejęcia funkcji pośrednika dla systemu czujników położenia i siły. Skierowanie nogi na zewnątrz obrysu robota poprawia jego stateczność podczas poruszania się w trudnym terenie. Ruchy nogi (podnoszenie i obrót) realizowane są za pomocą silników prądu stałego, z wbudowaną ślimakową przekładnią redukcyjną. Na podkreślenie zasługuje fakt, że prezentowany układ wykonano z standardowych, ogólnie dostępnych i niedrogich elementów.

---

In the paper fundamentals of leg mechanics of six-legged mobile robot are presented. Several construction aspects of robot legs are considered. The leg is a flat articulated mechanism based on articulated quadrangle with three degrees of freedoms. In system used susceptible element (tibia) giving elasticity of robot's walk. Directing legs outside of robot's contour improves its sedateness during moving in difficult ground. For driving all robot mechanisms the same simple d.c. motors have been applied The d.c. motors drive the robot legs by means of a reducer composed of a cylindrical gear and a worm gear as the second stage. The same gears are applied for the leg rotation as well as for leg raising.