Mechanizm biodrowo-kolanowo-stopowy dwunożnego robota dydaktycznego

W pracy przedstawiono koncepcję oraz modelowe rozwiązanie mechanicznego układu dwunożnego robota mobilnego. Antropomorficzny układ robota stanowi przestrzenny mechanizm biodrowy o sześciu obrotowych stopniach swobody - po trzy na każdą nogę oraz mechanizm kolanowo - stopowy nogi prawej i lewej, o trzech stopniach swobody dla każdej nogi. Elementy nośne robota wykonano z profili aluminiowych. Poszczególne ruchy robota realizowane są za pomocą silników elektrycznych prądu stałego, z wbudowaną ślimakową przekładnią redukcyjną. W układzie biodrowym zastosowano system równowagi na bazie czujnika inercyjnego. W układzie stopy umieszczono system czujników położenia przekazujących sygnały o aktualnej fazie chodu do układu sterowania robota. Na szczególną uwagę zasługuje fakt, że prezentowany układ wykonano na bazie standardowych, ogólnie dostępnych i stosunkowo tanich elementów.

---

In the paper fundamentals of leg mechanics of two-legged mobile robot are presented. Several construction aspects of robot legs are considered. Anthropomorphic mechanism of robot determines spatial pelvic mechanism with six rotary degrees of freedoms, three on each leg, and knee - food mechanism of right and left legs, three degrees of freedoms on each leg too. For driving all robot mechanisms the same power unit composed of a d.c. motors and a worm gear reducer have been applied. In pelvic arrangement system of equilibrium basing on inertial sensor located. In foot mechanism system of ground contact sensors located.