Synteza strukturalna układu orientująco-stabilizującego

W wielu spotykanych na co dzień urządzeniach technicznych występuje potrzeba orientacji ze stabilizacją pewnych członów rozpatrywanych mechanizmów. Przykładem tego typu urządzeń mogą być: roboty mobilne oraz wszelkiego rodzaju układy służące do transportu osób z upośledzeniem narządów ruchu. Często projektowanie tego typu układów przebiega poprzez adaptacje gotowych rozwiązań lub w wyniku wykorzystania przypadkowych pomysłów. W niniejszym artykule podjęto zagadnienie syntezy uniwersalnej struktury orientująco-stabilizującej, której zadaniem jest zapewnienie odpowiedniego położenia względnego dwóch ciał poruszających się względem nieruchomego układu odniesienia.

---

In some technical devices there is a need to guide and stabilize a body moving with described orientation. For example we can find such mechanical systems in the mobile robots or smart wheelchairs. In a large majority of this situations the structure of a mechanism is selected by accident. The paper presents method of synthesis the universal mechanical systems that respond for orientation and stabilizing. This structure should assure the relative position between two bodies moving in the global coordinate system.