Płaski manipulator równoległy 3(RRR): projektowanie parametrów dla zadanej trajektorii.

Manipulatory równoległe posiadają wiele cech dających im przewagę nad manipulatorami o strukturze szeregowej. Są nimi, przede wszystkim, większa sztywność oraz dokładność pozycjonowania. Wiele prac poświęcono tej tematyce, z czego duża część zwracała uwagę na kinematykę danego manipulatora i związane z tym problemy. Szczególnie zajmowano się przestrzenią roboczą manipulatorów równoległych, która jest znacznie mniejsza niż w przypadku manipulatorów szeregowych. Jedną z rzeczy, na którą tu należy zwrócić uwagę jest problem projektowania parametrów manipulatorów równoległych dla zadanej przestrzeni roboczej. W niniejszej pracy zaprezentowano algorytm do wyznaczania długości członów manipulatora płaskiego 3(RRR) tak, aby jego całkowita przestrzeń robocza zawierała zadaną trajektorią opisaną parametrycznie w układzie xy. Wstępnie zaprezentowano krótko schemat geometrii manipulatora, po czym opisano metodę projektowania manipulatora najpierw tylko dla jednego zadanego punktu o orientacji platformy, a następnie dla wspomnianej wyżej trajektorii. Algorytm ten, mimo iż został wyprowadzony dla manipulatora 3(RRR), można stosować również do innych konfiguracji, w tym również przestrzennych. Niedoskonałością metody jest fakt, iż daje ona bardzo dużą liczbę możliwych rozwiązań bez wnikania w ich dalszą optymalizację, czyli wybór najlepszych parametrów manipulatora, które nie tylko zapewniają pracę po zadanej trajektorii, ale również zapewniają najlepszą pracę manipulatora. Autorzy planują rozwiązać ten problem w najbliższych badaniach.

---

Parallel manipulators possess some features, which result in some advantages over serial manipulators: better accuracy of positioning, higher stiffness. Nevertheless, the main drawback of them, which is small workspace, requires still some research. Many papers have been devoted to the problem. Most of them have paid a lot of attention to determining of the workspace for a gives manipulator or connected with it some optimisation of the parameters, but only a few to the problem of designing a manipulator for a gives workspace. In the paper an algorithm for determining of lengths of the links for the 3(RRR) planar manipulator, so that its total workspace includes a given trajectory described parametrically in the xy reference system. At the beginning the scheme of the geometry of the manipulator is presented, then method of designing of the manipulator is described, firstly only for one given point and one orientation of the platform, and later for the whole trajectory. The method gives many solutions, so further research is required in order to perform the optimisation of the parameters.