Sterowanie kinematyką i dynamiką manipulatorów mobilnych - badania porównawcze.

W pracy przedstawiono rozwiązanie zadania śledzenia trajektorii dla manipulatora mobilnego. Przez manipulator mobilny będziemy rozumieli holonomiczny manipulator zamontowany na nieholonomicznej kołowej platformie jezdnej. W części teoretycznej referatu przedstawiono nowe algorytmy sterowania dynamiką manipulatora mobilnego wraz z dowodami stabilności. W drugiej części przedstawiono badania symulacyjne ilustrujące zachowanie manipulatora mobilnego podczas sterowania przy użyciu różnych algorytmów sterowania kinematyką i dynamiką na przykładzie manipulatora typu RTR zamontowanego na platformie mobilnej klasy (2,0).

---

In a paper a solution to the trajectory tracking problem of a mobile manipulator has been presented. By the mobile manipulator we mean the holonomic rigid manipulator mounted on a nonholonomic wheeled mobile platform. First, new control algorithms for the dynamics of the mobile manipulator have been introduced and proved. Next, we show simulation results, which illustrate the behaviour of the mobile manipulator during control action using different algorithms for the dynamics and the kinematics of RTR manipulator mounted on the platform from the class (2,0