Comparison of dynamic performances of two-mass drive system with PI and FL controllers in trajectory tracking problem

The paper deals with the analysis of dynamic properties of DC drive system with elastic joint and different speed controllers used in the trajectory tracking problem. The cascade control structure with two speed feedbacks was analysed. The dynamical properties of the drive system with classical PI and Fuzzy-Logic speed controllers were compared for different parameters and operation modes of the drive as well as for different reference speed trajectories. Parameters of the classical PI and FL speed controllers were optimised using the same control indexes and Genetic-Gradient Algorithm. Simulation results of the analysed drive system were demonstrated and evaluated.

---

Artykuł dotyczy analizy właściwości dynamicznych napędu prądu stałego z połączeniem elastycznym i różnymi rodzajami regulatorów prędkości, w zadaniu śledzenia trajektorii. Rozważano kaskadową strukturę sterowania silnika z dwoma sprzężeniami zwrotnymi prędkościowymi. Porównano właściwości dynamiczne napędu z klasycznym regulatorem prędkości typu PI oraz z regulatorem rozmytym. Parametry obu regulatorów były optymalizowane przy zastosowaniu tych samych wskaźników jakości sterowania oraz algorytmu genetyczno-gradientowego. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych badanych układów.