Rozmyte sterowanie ślizgowe układu napędowego z silnikiem prądu stałego

W referacie przedstawiono strukturę sterowania prędkością układu napędowego z wykorzystaniem metod sterowania rozmytego i ślizgowego. W badanym układzie sygnał sterujący jest kombinacją wartości wyjściowych bloku rozmytego i ślizgowego. O dominującym oddziaływaniu jednego z regulatorów decyduje dodatkowy rozmyty układ nadzorujący. Regulator ślizgowy posiada większy wpływ na sygnał sterujący w stanach przejściowych w celu zapewnienia szybkiej eliminacji uchybu regulacji. W stanach ustalonych nadrzędnym staje się rozmyty regulator PI, co zapewnia astatyzm pętli regulacji prędkości przy jednoczesnej eliminacji niekorzystnego zjawiska chatteringu. W pracy przeprowadzono badania porównawcze układów regulacji prędkości z regulatorem klasycznym PI, regulatorem rozmytym i proponowaną strukturą sterowania.

---

In the paper a novel approach to speed control of the DC-drive is presented. The proposed method is based on the fuzzy and the sliding mode control theory. The control signal generated in the structure is a combination of the signals from the fuzzy and sliding mode controllers. The additional fuzzy system is used for supervise the work of the whole structure. The structure has been successfully implemented and experimentally tested. The obtained results confirmed that the proposed structure is robust to parameter changes and external disturbances.