Sterowanie układu napędowego z połączeniem sprężystym z wykorzystaniem metody RRC

W referacie przedstawiono strukturę sterowania układu napędowego z połączeniem sprężystym opartą na zapewnieniu odpowiedniej wartości stosunku częstotliwości rezonansowych RRC (Reso-nance Rado Control). Omówiono zasadę działania struktury RRC. Pokazano wypływ zadanej wartości stosunku częstotliwości rezonansowych na właściwości dynamiczne układu dwumasowego. Przedstawiono badania symulacyjne potwierdzające duża skuteczność tłumienia drgań skrętnych przez omawianą strukturę. Rozważania teoretyczne i wyniki badań symulacyjnych potwierdzono szeregiem testów na stanowisku laboratoryjnym przeprowadzonych dla różnej wartości parametrów części mechanicznej stanowiska laboratoryjnego.

---

In the paper a Resonance Ratio Control (RRC) is presented. The desired value of the resonance ratio H is obtained with the help of the estimated shaft torque signal witch is fed back to the controller. In order to reduce the high frequency noises in the estimated shaft torque signal the low-pass filter is applied 10 the estimator. The basic relationship between the design parameter H and the properties of the two-mass system is shown. The described structures have been investigated under simulation and theoretical study in the cases of the different value of the inertia ratio R. The presented results confirm good damping ability of the proposed control scheme.