Integration of the short-range hyperbolic system Jemioluszka and DGPS

This article describes an algorithm of an integrated navigational system developed for the navigation and steering along a given trajectory by rescuesalvage ships operated by the Polish Navy. Due to strict requirements concerning the accuracy of measurements of navigational parameters of ships at slow speeds, inertial measurement units have been used, whilst the state variables in the algorithm include higher derivatives of the velocity vector. The algorithm has been verified by a simulation method and at sea trials on board a real ship.

---

W artykule przedstawiono opis algorytmu zintegrowanego systemu nawigacyjnego opracowanego dla potrzeb nawigacji i sterowania po trajektorii specjalistycznych okrętów wojennych. Ze względu na wysokie potrzeby dokładnościowe mierzonych parametrów nawigacyjnych na małych prędkościach, wykorzystano w systemie mierniki inercjalne, a w algorytmie jako zmienne stanu przyjęto również wyższe pochodne wektora prędkości. Algorytm zweryfikowano metodą symulacyjną oraz podczas prób morskich na obiekcie rzeczywistym.