Wrażliwość pozycjonowania chwytaka na błędy parametrów kinematyki manipulatorów rodziny IRb-6.

Wyznaczenie konfiguracji manipulatora, w których błąd położenia i orientacji elementu wykonawczego np. chwytaka jest najbardziej wrażliwy na błędy parametrów kinematyki, jest niezbędne do planowania pomiarów dla potrzeb kalibracji tych parametrów. Także ocena poprawności kalibracji tych parametrów powinna opierać się na pomiarach w najbardziej wrażliwych konfiguracjach. W pracy zaproponowano miary wrażliwości modelowanych błędów położenia i orientacji chwytaka manipulatorów IRb-6, IPp-6 i UPR-6 na błędy parametrów kinematyki. Modele kinematyki tych manipulatorów mają 17 parametrów kinematyki. Obliczono te wrażliwości w 7776 puktach dyskretyzacji przestrzeni siłowników i wyznaczono 10 konfiguracji najbardziej wrażliwych na błędy parametrów kinematyki. Przeanalizowano w tych konfiguracjach wrażliwość błędu pozycjonowania chwytaka na błędy wszystkich i poszczególnych parametrów kinematyki.