Planowanie ścieżki robotów z zastosowaniem metody B-PPT

Praca przedstawia przykłady planowania ścieżki manipulatorów robotów przemysłowych za pomocą metody B-PPT. Metoda B-PPT: Probabilistyczne planowanie trajektorii z zastosowaniem krzywych B-sklejanych łączy w sobie algorytm probabilistyczny oraz modelowanie współrzędnych naturalnych za pomocą krzywych B-sklejanych trzeciego stopnia. Planowanie ścieżki za pomocą metody B-PPT pozwala w prosty sposób otrzymać rozwiązanie zadania planowania ruchów robota. Przedstawiona postać metody B-PPT jest wynikiem analizy dotychczas rozwijanych metod probabilistycznych, takich jak PRM (Probabilistic Road Map) i RRT (Rapidly - exploring Random Trees).

---

This paper presents a new approach to path planning. We present results of robot path planning using B-PPT method. The method is based on probabilistic algorithms and B-splines curves of three degree. The B-PPT method is the result of analyzing PRM method and RRT method.