Efektywne wyznaczanie reakcji w węzłach kinematycznych mechanizmów

W pracy omawia się najpierw klasyczne sposoby generowania równań ruchu mechanizmów i wyznaczania reakcji w węzłach. Na tym tle prezentowana jest nowa metoda wyznaczania reakcji, w naturalny sposób powiązana z minimalno-wymiarowymi sformułowaniami dynamiki mechanizmów. Zaproponowane algorytmy nie wymagają odwracania macierzy - są dobrze dostosowane zarówno dla zastosowań numerycznych jak i przekształceń symbolicznych.

---

In this paper some existing codes for obtaining equations of motion and the determination of joint reactions in mechanisms are first recalled. On this background a novel approach to the determination of joint reactions is presented, naturally associated with the reduced-dimension formulations of mechanism dynamics. The introduced schemes are especially efficient - no matrix inversion is required, and as such are well suited for both symbolic manipulations and computational implementations.