Sterowanie układów mechanicznych w ruchu programowym niezupełnym: teoria i przykłady zastosowań

Badane są sterowane układy mechaniczne, w których liczba zmiennych sterowania (sygnałów wejściowych) jest równa liczbie narzuconych charakterystyk ruchu (sygnałów wyjściowych) i jest mniejsza od liczby stopni swobody. Proponuje się efektywny sposób syntezy sterowania układami w tak rozumianym ruchu programowym niezupełnym, ilustrowany przykładami zastosowań.

---

The paper deals with controlled mechanical systems in which the number of control inputs is equal to the number of desired system outputs, and is smaller than the number of degrees of freedom. A formulation for the synthesis of control that assures the realization of the desired partly specified motion is proposed. Some realistic examples of applications of the theory are reported.