Metoda więzów masowych w modelowaniu dynamiki układów wieloczłonowych

Zaproponowano metodę analizy dynamiki układów wieloczłonowych z możliwymi położeniami osobliwymi, członami nieważkimi oraz skrępowanych więzami redundantnymi lub zmienną liczbą więzów. Rolę więzów w klasycznym znaczeniu przejmują duże masy dodane do układu na kierunkach skrępowania. Słaby ruch na tych kierunkach jest następnie zatrzymywany przez dodanie reakcji więzów, które są określane rekurencyjnie w kilku krokach. Sformułowanie jest relatywnie proste i prowadzi do efektywnego numerycznie algorytmu. Zaprezentowano wyniki obliczeń przykładowych.

---

A method for the dynamic analysis of constrained multibody systems with possible singular positions, massless members as well as redundant and varying constraints is developed. Instead of imposing constraints in the conventional sense, large artificial masses resisting in the constrained directions are added. The residual motion in these directions is then removed by applying the constraint reaction, estimated recursively in few steps. The formulation is comparatively simple and leads to computationally efficient codes. The results of numerical simulation of motion of a parallel five-bar linkage are reported as an illustration.