Modelowanie i sterowanie neuronowe MRK

W pracy analizuje się zagadnienie sterowania neuronowego ruchem nadążnym mobilnego robota Pioneer-2DX. Syntezę neuronowego algorytmu sterowania przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa. Przeprowadzono symulacje komputerowe z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink. Wyniki badań teoretycznych zostały zweryfikowane metodą szybkiego prototypowania z wykorzystaniem środowiska Matlab/Simulink i karty dSPACE.

---

The problem of tracking control of wheeled mobile robot (WMR) using neural network is analyzed in the work. The synthesis of control systems using second Lapunov method was carried out. As a result of synthesis the stability of designed systems was proved. A large number of computer simulations for these control systems with using Matlab/Simulink package were executed. The results of theoretical tests were verified by rapid prototypical method. Rapid prototyping environment for Pioneer robot was based of Matlab/Simulink package and dSPACE board.