Identyfikacja i optymalizacja wyprowadzania ciosu mae-geri

W pracy dokonano identyfikacji ciosu mae-geri i przedstawiono optymalne charakterystyki sterujące modelu biomechanicznego uzyskane za pomocą optymalizacji parametrycznej. Parametryzacji zostały poddane prędkości uogólnione modelu. Ich wartości początkowe obliczono na podstawie analizy kinematycznej zapisu video badanego ciosu. Za kryterium optymalizacyjne wybrano minimalny czas zadawania ciosu. Warunki brzegowe odpowiadały zarejestrowanej początkowej i końcowej konfiguracji kończyny. W obliczeniach wykorzystano metodę sekwencyjnego programowania.

---

Identification and an inverse dynamic parametric optimization method for solving optimal control problems involving planar biomechanical linkages is presented. The method is applied to minimize the performance time of a mae-geri kick. Parameterized generalized velocities as design variables and sequential quadratic programming (SQP) method were used in the computations. The actual and optimal time characteristics of the net torques at the basic joints of a leg and actual internal reactions in the hip joint are presented. Some remarks concerning the technique of the performed kick are included.