Sterowanie pojazdami autonomicznymi z wykorzystaniem rozpoznawania z reprezentacją wiedzy

W pracy jest rozważany problem sterowania jazdą grupy pojazdów autonomicznych. Zaproponowano hierarchiczną strukturę systemu sterowania z lokalnymi algorytmami sterowania jazdą pojedynczych pojazdów oraz z nadrzędnym algorytmem koordynacji jazdy, która jest realizowana z wykorzystaniem rozpoznawania z reprezentacją wiedzy. Do rozwiązania problemu rozpoznawania wykorzystano metodę rozpoznawania wieloetapowego. Zaprezentowano wstępną weryfikację algorytmu dla przypadku dwóch pojazdów, przeprowadzoną z wykorzystaniem symulacji komputerowej.

---

The motion control problem of a group of AGVs is investigated. The hierarchical structure of the control system with motion control algorithms for local vehicles and with an upper movement co-ordinator is proposed. The movement coordinator is derived using knowledge based pattern recognition, with the data in the form of logical formulas. To solve the problem the multistage pattern recognition method is applied. The solution algorithm is initially verified via simulation for the case of two vehicles.