Pomiary optyczne położeń manipulatora robota eksperymentalnego

W pracy przedstawiono metodę obliczeń współrzędnych położenia w oparte na pomiarach optycznych kątów za pomocą tachimetrów. Zaproponowano formę kwadratową jako miarę błędu pomiaru położenia. Przedstawiono ustawienie tachimetrów względem toru jezdnego manipulatora robota eksperymentalnego. Ustawienie wynika z analizy obszarów o najmniejszej wartości miary błędu pomiaru w otoczeniu tachimetrów. Wyznaczono także położenie listwy wzorcowej, w którym wartość średnia miary błędu pomiaru jest najmniejsza. Zaproponowano metodę wyznaczania odległości między tachimetrami za pomocą pomiarów listwy wzorcowej.

---

In this paper the computation method of coordinate position using the optical measurements of angles by means the tachimeters is presented. A quare form as measure of error measurement of position is proposed. The tachimeters' location in relation to experimental manipulator's drive track is presented. The location results from analysis of space in which value of measure of measurement errors is minimal. A pattern bar location in which an average value of measure of measurement errors is minimal has been evaluated. This analysis has been done in tachimeters' environment. An evaluation method of distance between tachimeters by means measurements of pattern bar is proposed.