Metoda sterowania podatnością efektora robota

W pracy przedstawiono algorytm sterowania podatnością ruchu końcówki technologicznej robota z możliwością kontrolowania siły oddziaływania tej końcówki na powierzchnię ograniczającą jej ruch. Postulowana metoda sterowania bazuje na koncepcji sterowania impedancją mechaniczną manipulatora. Metoda ta wykorzystuje podstawową zaletę sterowania impedancyjnego, jaką stanowi możliwość ustalania dynamiki oddziaływań efektora robota ze środowiskiem, bez konieczności przełączania sterowań pomiędzy fazą ruchu swobodnego oraz fazą ruchu ograniczonego.

---

An algorithm for controlling robot end effector compliance provided with the possibility to regulate forces acting on the surface constraining the end effector motion has been considered in the work. The proposed control method is based on the impedance control concept and therefore it takes advantage from that feature of impedance control which enables specifying dynamics of interactions between the manipulator end effector and its environment without any need of switching control modes while changing from free to constrained motion phases.