Drgania płaskiego modelu magnetoreologicznego zawieszenia pojazdu - analiza i sterowanie

W artykule rozważono płaski model zawieszenia pojazdu o trzech stopniach swobody, wyposażony w tłumiki magnetoreologiczne. Do teoretycznej analizy dynamiki układu wykorzystano ogólny oraz uproszczony model matematyczny. W celu zminimalizowania wpływu drgań podłoża na kierowcę/operatora pojazdu zaproponowano kaskadowy, liniowo-kwadratowy algorytm sterowania tłumikami w zestawieniu z modelem odwrotnym tłumika. Wybrane wyniki analizy teoretycznej poddano weryfikacji eksperymentalnej.

---

The paper concerns a pitch-plane vehicle suspension model with three degrees-of-freedom, equipped with magnetorheological dampers. The general and simplified mathematical models were used for the theoretical analysis of system dynamics. In order to minimise the base vibration influence on the vehicle driver/operator, cascade linear-quadratic control algorithm in conjunction with the damper inverse model is proposed. Selected results of the theoretical analysis are verified experimentally.