Model ogniwa manipulatora drgającego wzdłużno-giętno-skrętnie w postaci pręta cienkościennego

W artykule przedstawiono przestrzenny model ogniwa manipulatora w postaci pręta cienkościennego o przekroju skrzynkowym zamkniętym. Podano rozwiązania równań różniczkow7ch opisujących drgania wzdłużno-giętno- skrętne pręta cienkościennego. Rozwiązania te umożliwiają wyznaczenie podatności dynamicznych pręta cienkościennego, które z kolei stanowią dane do modelowania manipulatora w postaci hipergrafu.

---

ln this paper a 3-dimensional model of an manipulator link is presented. The link is a thin-walled bar characterized by a closed box cross-section. Differential equations are used to determine lenghtwise, torsionall and flexible vibrations of the bar. On the base of these equations dynamical flexibility of the bar is determined, which is an input data to model the manipulator with the aid of hypergraphs.