Sterowanie jazdą maszyn górniczych regulacja prędkości z korekcją momentu

Powszechne stosowanie przekształtników częstotliwości, połączonych przemysłowymi sieciami komunikacyjnymi, do zasilania i sterowania układów napędowych z klatkowymi silnikami indukcyjnymi umożliwia implementowanie złożonych algorytmów regulacji. Do takich układów należą napędy gąsienicowych mechanizmów jazdy maszyn górniczych. Układy sterowania wyposażone w zamknięte pętle sprzężenia zwrotnego prędkością pozwalają na wykorzystanie chwilowych, dokładnych wartości prądu czynnego stojana, prędkości obrotowej silnika i momentu napędowego na wale silnika. Wymiana danych pomiędzy układem nadrzędnym (sterownik PLC) oraz poszczególnymi falownikami (w układzie poziomym peer-to-peer) umożliwia dokładne sterowanie pojedynczymi gąsienicami w ramach całościowego algorytmu sterowania. Opisane wyżej podejście pozwala na wprowadzenie do klasycznego algorytmu sterowania prędkościowego poprawki uwzględniającej chwilowe wartości obciążeń dla poszczególnych gąsienic. Umożliwia to znaczną redukcję naprężeń w elementach konstrukcyjnych podwozia. W artykule przedstawiono praktyczną realizację algorytmu sterowania na nowej koparce KWK 910 przeznaczonej do pracy w złożach trudno urabialnych w BOTKWB Turów S.A.

---

Common usage of frequency converters, connected with industrial communication networks, for steering and energizing of power transmission systems with squirrel-cage induction motors enables implementation of complex algorithms of regulation. Caterpillar power transmission systems of steering of mining machines driving rank to those systems. Control system provided with closed loops of velocity feedback enables utilization of momentary, precise values of active current of astator, motor rotational speed and driving torque on the engine shaft. Data exchange between superior system (PLC controller) and particular inverters (in peer-to-peer horizontal system) enables precise steering with particular caterpillars in the framework of the overall steering algorithm. The solution presented above enables to make a correction to classic algorithm of velocity steering which will take into consideration momentary load values for particular caterpillars. This enables considerable reduction of stresses in construction elements of the chassis. This study presents practical realization of the algorithm in new KWK 910 excavators destined for hard deposits in BOT KWB Turów S.A