Modelowanie ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach występowania zakłóceń

Celem referatu jest przedstawienie wyników badań uzyskanych w trakcie modelowania ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach występowania zakłóceń środowiskowych. W związku z tym w referacie scharakteryzowano zakłócenia pochodzenia środowiskowego, jakie mogą oddziaływać na wykonujący zadanie bezzałogowy pojazd podwodny oraz dokonano ich opisu matematycznego. Przedstawiono model matematyczny pojazdu podwodnego będącego na wyposażeniu okrętów Marynarki Wojennej oraz zaprezentowano, w jaki sposób należy uwzględnić wpływ zakłóceń w tym modelu. W referacie przedstawiono w postaci wykresów wyniki badań symulacyjnych modelowania ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach występowania zakłóceń środowiskowych. Na zakończenie zaprezentowano wyniki badań uzyskanych w trakcie prób morskich z wykorzystaniem obiektu rzeczywistego, które stanowią podstawę weryfikacji opracowanych modeli.

---

The main aim of paper is to introduce the results of research acquired during modeling of movement of remotely operated underwater vehicle in conditions of environment disturbance presence. According to this in paper there is characterization and mathematical description of environment disturbance which can affect on underwater vehicle during fulfilling task. Next mathematical model of remotely operated vehicle which is equipment of Polish Navy war ship's and method of taking into account the environment disturbance was presented. Paper shows the results of simulation researches of modeling movement of remotely operated underwater vehicle in conditions of existing environment disturbance as drawings. At the end the results acquired during sea tests using real object where introduced.