Synteza dynamicznie stabilnego chodu dwupodporowego czteronożnego robota kroczącego. Rozważania teoretyczne (1)

W pracy przedstawiono metodę wyznaczania sił reakcji podłoża działających na nogi robota. Dla dwupodporowego chodu diagonalnego robota czteronożnego rozwiązano zagadnienie równowagi sił i momentów, sprawdziwszy warunek unikania poślizgu. Podano warunek utrzymania stabilnej postury z uwzględnieniem pracy elementów sprężystych zamocowanych w stopach.

---

The method of determining the force distribution acting on the robot's leg is presented. Considering two-legged diagonal gait of the quadruped robot the problem of equilibrating the forces and moments existing in the system was solved. The slippage avoiding condition was considered. The method of robot posture equilibrating taking into account the role of compliant feet was provided.