Modernizacja układu sterowania robota przemysłowego PR-02 z napędem pneumatycznym

W pracy przedstawiono projekt modernizacji układu sterowania robota przemysłowego PR-02 z napędem pneumatycznym o strukturze kinematycznej RTT. Zastosowano nowy blok zaworów elektromagnetycznych, do którego przystosowano układ sterowania elektro-pneumatycznego. Wykonano sterownik do komunikacji komputera klasy PC z robotem PR-02 poprzez port LPT. Napisano programy do sterowania robota PR-02 opierając się na modelu blokowym Simulinka oraz w środowisku Windows XP. Zaprojektowany sterownik może być wykorzystany do sterowania innych urządzeń o ośmiu sygnałach sterujących, wyposażonych w port LPT.

---

The paper deals with control system modernization of pneumatic manufacturing robot PR-02 of kinematical structure RTT. A new block of solenoid valves with the adjusted electro-pneumatic control system was applied. The controller ensuring communication between PC and PR-02 through LPT port was devised. The control programs for PR-02 based upon block Simulink model were written in Windows XP. The designed controller may be used to control other devices of eight control signals with LPT port.