Model koordynacji trajektorii efektorów dwóch manipulatorów kartezjańskich z uwzględnieniem dynamiki układów napędowych

W pracy przedstawiono model dwóch manipulatorów kartezjańskich płaskich obejmujący dynamikę układów napędowych elektrycznych z silnikami prądu stałego. Przedstawiono przyjęte założenia upraszczające. Do generowania wartości zadanych położenia wykorzystano algorytm koordynacji trajektorii z proporcjonalno-całkującą korekcją zaprogramowanego ruchu prostoliniowego do położenia docelowego. Dla wybranych parametrów modelu przeprowadzono symulacje i przedstawiono wyniki.

---

A model of two planar Cartesian manipulators including dynamics of electric drives with DC motors is presented in the paper. For position set values generation an algorithm of trajectory coordination with proportional-integral correction of programmed linear motion to the final position is used. For selected values of model parameters simulations were carried out and results are presented.