Badanie bezpieczeństwa ruchu maszyn rolniczych z uwzględnieniem kryterium statecznościowego

Jednym z problemów spotykanych w trakcie projektowania maszyn rolniczych jest umożliwienie przewidywania już na wczesnych etapach projektowania zachowania agregatu składającego się z ciągnika i połączonej z nim maszyny. W pracy przedstawiono koncepcję modelu matematycznego, który może posłużyć do takich analiz. Podjęto próbę zastosowania go do zestawu ciągnik - automatyczna sadzarka do ziemniaków. Jako model wyjściowy wybrano płaski model, który jest rozwinięciem znanego w literaturze dwukołowego modelu (tzw. bicycle model). Po przeprowadzeniu identyfikacji parametrów modelu badano, m.in., stateczność ruchu agregatu. Jako kryterium zastosowano bezpośrednie obliczanie wartości własnych macierzy współczynników układu równań różniczkowych modelu.

---

The paper presents a mathematical model concept, which may be used for analysing the behaviour of tractor - agricultural machine combinations at the preliminary design stages. It is a 2D (flat) three-wheeled model based on the so called bicycle models (two-wheeled) that are often referred to in the literature. The model has been applied to a tractor - potato planter combination. The measurements of behavior tractor - potato planter combination during traffic and field works were conducted to model parameters identification and making possible model development. During the measurements ISO recommendations were applied. The modern, specially worked out apparatus kit was using during test. It contains among other things sensor for simultaneous measurement of wheel position and orientation and microwave sensors for speed and distance measurement. All loads (forces and moments) acting on tractor wheels and its angle velocity were measured too. Direct calculation of eigenvalues of matrix coefficient of equation system describing model is used as stability criterion.