Aktywne modyfikowanie elastyczności ramion lekkich robotów

Lekkie roboty (LWR) są nową generacją urządzeń przeznaczonych do zastosowań przemysłowych, które zaprojektowano tak mogły wykonywać czynności w otoczeniu człowieka. Z powodu zredukowanej masy ramion są podatne na deformacje oraz charakteryzują się złożonym modelem dynamiki, co w konsekwencji zmusza do stosowania złożonych układów sterowania. Praca prezentuje cząstkowe wyniki prowadzonych badań dotyczących sterowania LWR. Opisywane są trzy metody kontrolowania sztywności ramion traktowanych jako powłoki. Wyniki badań symulacyjne ramienia wykonującego trzy ruchy obrotowe są obiecujące w kontekście przyszłych zastosowań.

---

Light-weight robots (LWR) are a new generation of industrial appliances that was designed to operate in an unknown environment with humans. Due to reduced mass such construction might to achieve a higher elasticity in the arms and a more complex dynamic behaviour, which requires advanced control techniques in order to obtain good performances and a high accuracy. This paper presents on-going research on active control of LWR arms elasticity. The three different approaches are described and tested for 3D single robot arm, which is interpreted as a cylindrical shell. Simulation results show that the proposed concepts are promising for future applications.