Układ sterowania miniaturowego robota kroczącego

W artykule przedstawiono charakterystykę konstrukcji i oprogramowania dwuprocesorowego energooszczędnego układu sterowania miniaturowego robota kroczącego o 14 stopniach swobody. Poszczególne jednostki kinematyczne robota napędzane są serwomechanizmami przemieszczeń kątowych sterowanymi cyfrowo metodą dewiacji czasowej impulsów. Komunikacja z układem sterowania realizowana jest w trybie naprzemiennej transmisji szeregowej. W warstwie aplikacyjnej zaimplementowano protokól MODBUS-RTU. Układ sterowania może mieć zastosowanie także w konstrukcjach prototypowych robotów innych klas.

---

In the paper the multi-processor low power consumption control unit for miniature stepping robots with up to 14 of freedom degrees was presented. The robots joints are driven by the miniature encapsulated DC rotational servomotors controlled by the time pulse deviation modulation technique. The control unit can be particularly applied for remote control of inspection robots taking advantages of cable or wireless communication facilities. The control unit is capable to transmit data with the speed up to 115200 Bd. Well proved, MODBUS-RTU protocol was implemented.