Układ z dwupołożeniowym sterowaniem robota przemysłowego

Manipulator robota PR 02 ma cztery stopnie swobody. Poszczególne człony są napędzane sprężonym powietrzem, a sterowanie odbywa się za pomocą zaworów elektropneumatycznych zasilanych napięciem 24 V DC. Pierwsze trzy człony są wyposażone w wyłączniki krańcowe. Ze względu na takie rozwiązanie konstrukcyjne w danej chwili pracuje tylko jeden napęd. Wyłączniki krańcowe, zasilane napięciem 24 V DC, są podłączone do wejść cyfrowych karty sterującej. Za pomocą tej karty są sterowane również zawory elektropneumatyczne. Do planowania zadań robota wykorzystuje się opracowany do tego celu język programowania. Dodatkowo, każdy ruch można obserwować na monitorze komputera.

---

PR 02 robot has 4 degrees of freedom. Robot is driven by compressed air, which is controlled by means of electro pneumatic valves. Links are performed to limit positions. The valves and limit switches are supplied with voltage 24 V DC. Robot is controlled by means of parameter card. Signals from limit switches are supplied to digital inputs. Valves are driven relays, which are located on the parameter card. Tasks of the robot are written special created to this end program language. A command of this language can be defined as extreme located natural co ordinate. Additionally it enables creating trajectory for requested configuration.