Cyclic Kalman filtering with an adaptive length of the cycle

The article presents a concept of a cyclic Kalman filter with a variable, in an adaptive manner, length of the cycle and its application in a navigation system composed of TACAN and an altimeter. Firstly, the general idea of ordinary cyclic Kalman filtering is briefly presented. After that, the authors describe a concept of an innovation-based modification to the previous algorithm, which is expected to diminish significantly errors of the integrated system. For the purpose of demonstration of the filter's quality, the authors present results of simulations and comparative analyses of the filters with a fixed and variable length of the cycle.

---

W artykule przedstawiono ideę cyklicznej filtracji kalmanowskiej z adaptacyjnie zmienną długością cyklu oraz przykład zastosowania filtru w zintegrowanym systemie nawigacyjnym złożonym z systemu bliskiej nawigacji TACAN i wysokościomierza. Artykuł zawiera wprowadzenie do zagadnień związanych z cykliczną filtracją Kalmana, tj. opis modelu systemu dynamicznego w przestrzeni stanu oraz równania filtru. Następnie omówiono koncepcję metodyfikacji filtru technicznego do postaci filtru ze zmiennym czasem reinicjalizacji, z wykorzystaniem wykonywanych na bieżąco podczas pracy filtru testów statystycznych reszt pomiarowych. W celu demonstracji jakości uzyskanego algorytmu, w artykule zawarto wyniki badań symulacyjnych i analiz porównawczych jego błędów estymacji z błędami filtrów cyklicznych o stałej długości cyklu.