Simulation and control of mobile walking robot using complex dynamic model

This paper deals with the design of complex dynamic model of quadruped walking mobile robot. There is described the method of building and simulating of the numerical computational model. Complex model consists of the submodel of robotic mechanism, the DC motor, the gearbox model and the thermal model of electrical motor. In the paper there is also discussed application of computational model directly for control of robot and also as a data generator for global and local approximation method.

---

Artykul dotyczy projektu złożonego dynamicznego modelu czworonożnego, mobilnego robota kroczącego. Opisano metodę budowy i symulacji modelu do obliczeń numerycznych. Złożony model składa się z modelu mechanizmu robota, silnika prądu stałego, modelu przekładni zębatej oraz modelu termicznego silnika elektrycznego. W artykule omówiono także zastosowanie modelu obliczeniowego bezpośrednio do sterowania robotem, a także jako generatora danych wykorzystywanych w metodzie globalnej i lokalnej aproksymacji.