Research and manufacturing of virtual sensors in terms of mechatronical concepts

In the case of minirobots, the sensorial equipment has often a large size almost equal with that of the minirobot itself, which increases both its dimension and its cost. Besides, the energetic and the informational links between the sensors and the control unit of the minirobot load the mechanical structure with consequences on its manoeuvrability. In order to minimize these disadvantages the paper introduces the concept of virtual sensors illustrated on a pneumatic walking minirobot controlled by an adaptive command program, which is based on a virtual sensor of proximity and direction.

---

W przypadku minirobotów, osprzęt sensoryczny zajmuje często dużą objętość, prawie równą wielkości samego minirobota, co zwiększa zarówno jego wymiary jak i koszt. Poza tym energetyczne oraz informacyjne łącza pomiędzy sensorami a jednostką sterującą minirobota obciążają strukturę mechaniczną, co wpływa na jego zwrotność. Aby zminimalizować te niedogodności w artykule przedstawiono koncepcję wirtualnych sensorów zilustrowaną na przykładzie pneumatycznego minirobota kroczącego sterowanego za pomocą adaptacyjnego programu, który bazuje na wirtualnym sensorze zbliżenia i kierunku.