Efficiency analysis in the design of walking machines

The problem of energy efficiency in the design of walking machine is discussed in this paper. Attention is paid to the calculation of motor powers, gear ratios and to the choice of energetically efficient leg configuration. The motor power is evaluated bassing on the knowledge about the range of reaction forces during the hexapod movement, assuming that the body moves at the constant velocity, maintaining the heigt of the centre of gravity above the ground what is expected of hexapods. The results presented were applied to the walking machine being currently built.

---

Analiza efektywności w projektowaniu maszyn kroczących. W artykule przedstawiono problem efektywności energetycznej, jaki musi być uwzględniony przy projektowaniu maszyny kroczącej. Uwagę poświęcono zagadnieniu doboru mocy silników, doboru przekładni oraz wyborowi energetycznie efektywnej konfoguracji nóg. Moc silników została wyznaczona na podstawie znajomości rozkładu sił reakcji w czasie chodu maszyny kroczącej, przy ruchu ze stałą prędkością i przy stałej wysokości środka ciężkości maszyny nad podłożem. Przyjęte założenia są typowe dlachodu maszyn sześcionożnych. Omówione wyniki zostały zastosowane przy projektowaniu aktualnie budowanej maszyny kroczącej