Applications of Julier-Uhlmann Filter for Processing Signals from Navigation Sensor

Kalman filter and its various adaptations are the most commonly applied tools for processing signals from navigation sensors. The most important limitations of Kalman filter are linearity requirements of state and observer equations. The recently developed Julier-Uhlman (J-U) filter can be applied to the nonlinear model of process and observation. The estimated values of states and observables include at least the third order nonlinear effects. In the paper the idea of the J-U filter is described and examples of its application are presented. Results of simulations performed show very good efficiency of the filter for various states and observer expressions.

---

Filtr Kalmana i różne jego modyfikacje jest najczęściej stosowanym narzędziem do filtracji sygnałów nawigacyjnych. Jego głównym ograniczeniem jest założenie liniowości modeli procesu i pomiaru. Filtr opracowany przez Juliera-Uhlmana (J-U) może być stosowany dla nieliniowych równań stanu i obserwacji. Estymowane wartości zmiennych stanu są zgodne z modelem nieliniowym do wyrazów, co najmniej trzeciego rzędu. W artykule opisano podstawy filtru J-U i zaprezentowano przykłady jego zastosowań.Wyniki przeprowadzonych symulacji wykazały wysoką efektywność filtru dla różnych modeli równań stanu i obserwacji.