Odporny regulator PD kursu autopilota okrętowego

W artykule rozważono problem wrażliwości układu regulacji kursu z regulatorem minimalnowariancyjnym ze względu na wartości parametrów opisujących dynamikę statku. Z analizy wrażliwości wynika możliwość przyjęcia nieoptymalnych nastaw regulatora, który daje nie dużo gorsze wartości średniokwadratowego kryterium jakości sterowania, natomiast zapewnia większą odporność (krzepkość) układu na zmiany parametrów dynamiki statku. Do wyznaczenia wrażliwości układu regulacji kursu posłużono się prostym liniowym modelem dynamiki statku Nomoto I rzędu oraz minimalnowariancyjnym regulatorem kursu.

---

The robustness of the ship course keeping, minimal variance controller was presented. From the sensitivity analysis of the performance control index results that it is possible to use not optimum parameters of controller, which give better robustness properties for the steering system in regards to change of parameters of the control plant. The control system was worked out in Matlab-Simulink with RTW, xPC-target toolboxes and tested on a scaled physical model of a tanker in the real lake environment. The paper discuss the results of control system tests.