Sterowanie ruchem pojazdu podwodnego w płaszczyźnie pionowej z zastosowaniem dynamiki odwrotnej

W artykule opisano wyniki sterowania ruchem pojazdu podwodnego wykorzystaniem tzw. metod dynamiki odwrotnej. Przeprowadzając analizę o kreślono algorytm zapewniający prowadzenie pojazdu wzdłuż zadanej trajektorii poprzez zaprogramowaną zmianę sił generowanych przez pędniki . Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego w płaszczyźnie pionowej.

---

The paper presents the results of control of underwater vehicle motion with reverse dynamics methods. In the analysis derived was an algorithm ensuring moving the vehicle along the pre-set trajectory. It contains examples results of the motion simulation investigations of underwater vehicle remotely controlled in vertical pane.