Wykorzystanie metod logiki rozmytej do sterowania obiektami w obecności przeszkód

W dziedzinie sterowania przemieszczaniem się ruchomych obiektów po trajektorii istnieje wiele opracowań i rozwiązań technicznych [3] [4], obejmujących w większości problematykę doboru odpowiedniego regulatora kąta skrętu (kursu) i prędkości. Dobór tych regulatorów uzależniony jest od dynamiki obiektu, zakłóceń generowanych przez środowisko i szumów pomiarowych. Niniejsza praca zajmuje się mniej popularnym problemem z wspomnianej dziedziny sterowania, a mianowicie zagadnieniem systemu eksperckiego [5J, podejmującego na podstawie określonych sygnałów decyzję o wyborze drogi do celu w środowisku z przeszkodami. System ekspercki, ze względu na realizowaną funkcję decydenta wyboru trajektorii, w konkretnym urządzeniu będzie pełnił rolę nadrzędną nad regulatorami kąta skrętu (kursu) i przyspieszenia. Do rozwiązania przedstawionego problemu sterowania zaproponowano wykorzystanie metod logiki rozmytej.

---

There exist a lot of technical solutions in the field of control of movement of objects in motion along a trajectory [3] [4] which in most cases deal with the issues of selection of an appropriate control unit of turn (course) and speed angles. The selection of these controls depends on the object dynamics, interference generated by the environment and measurement noise. The paper deals with the less popular problem within the already mentioned field of control, that is with the issue of expert system [5], making, on the basis 0 specific signals, a decision about which direction to choose in the environment with obstacles. The expert system, owing to its function of the decision-maker about the choice of the trajectory, will, in a specific system, perform a superordinated function over the controls for turn (course) and acceleration angles. To solve the problem presented it was suggested to use the fuzzy logic me