Korygowany system nawigacji zliczeniowej DR/GPS pojazdów samochodowych

W artykule przedstawiono projekt podsystemu nawigacji zliczeniowej DR (Dead Reckoning) korygowany sygnałami z odbiornika systemu GPS. System zliczania drogi DR - zbudowany w oparciu o odometr, żyroskop i kompas elektroniczny - potraktowano jako nadrzędny podsystem nawigacyjny stanowiący system odniesienia. Do przetwarzania danych nawigacyjnych wykorzystana jest technika komplementarnej filtracji Kalmana - minimalizująca błędy określenia położenia obiektu. System DR/GPS, przedstawiany w artykule, zawiera dwa filtry Kalmana oparte na uproszczonych modelach błędów przyrządów nawigacyjnych. Przedstawiony projekt systemu DR/GPS umożliwia wykorzystanie wszystkich korzyści oferowanych przez integrację podsystemów, tj. wysoką dokładność, ciągłość i pewność informacji nawigacyjnej.

---

The article presents a project of an integrated navigation system DR/GPS for land vehicles. The system processes data from an odometer, a gyro, an electronic compass and a GPS receiver with use of two complementary Kalman filters. The system is in its prototyping phase of development. A description of the design and the prototype of DR/GPS is presented. The proposed approach offers relative simplicity of the system and ensures its good accuracy. An ability of the system to eliminate increasing DR errors and reduce errors of the GPS receiver is demonstrated with chosen simulation results.