Sposoby sterowania zautomatyzowanymi pomostowymi suwnicami

W artykule omówiono wybrane rozwiązania sterowania mechanizmami ruchu suwnic pomostowych ukierunkowanych na pozycjonowanie ładunku oraz tłumienie jego wychyleń w stanach nieustalonych. Szczególną uwagę zwrócono na rozwiązania typu adaptacyjnego. W pracy omówiono adaptacyjny system sterowania mechanizmami suwnic z zastosowaniem lokowania biegunów oraz neuro-rozmyty model dynamiki urządzenia. Przydatność opracowanego rozwiązania omówiono z wykorzystaniem wyników eksperymentów uzyskanych z badań przeprowadzonych na suwnicy pomostowej typu laboratoryjnego.

---

The paper is focusing on automated overhead travelling cranes from their control sub-system evaluation including anti-sway solutions. The adaptive crane control system, based on indirect adaptive pole placement (IAPP) method and neuro-fuzzy crane dynamic model has been presented. Also results from experiments carried out on the laboratory overhead travelling crane have been discussed.