Zintegrowany system nawigacyjny INS/GPS. Wariant I. Korekcja błędów INS pomiarami pseudoodległości z GPS

Artykuł przedstawia projekt systemu nawigacyjnego INS/GPS wykorzystującego komplementarny filtr Kalmana. Zadaniem filtru jest estymacja błędów systemu nawigacji inercjalnej w celu okresowej korekcji pomiarów INS. Artykuł zawiera strukturę ZSN oraz model dynamiki i obserwacji z wykorzystaniem pomiarów pseudoodleglości z odbiornika GPS. Zaprojektowany algorytm filtracji kalmanowskiej do estymacji miejsca położenia sp w systemie zintegrowanym został zbadany za pomocą programu MATLAB. Zaprezentowano wyniki badań w postaci porównania nie skorygowanych błędów położenia określanego przez system INS oraz błędów ZSN z korekcją za pomocą pomiarów pseudoodległości z GPS.

---

The article presents an integrated navigation system composed of a GPS receiver and an inertial navigation system (INS). A complementary Kalman filter has been employed as an estimator of the INS errors in this system. The estimates are subsequently used as corrections to the INS measurements. In the paper, a structure and mathematical description of the integrated navigation system are presented. The designed Kalman filter has been tested in the MATLAB programming environment. The simulation results are provided for as a comparison of a stand-alone and aided INS.